Orientador: João Maurício Rosário

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica

Resumo: O treinamento de marcha suspensa sobre esteira ergométrica vem sendo aplicado com sucesso em pacientes que perderam os movimentos dos membros inferiores, proporcionando uma reabilitação eficaz, com fortalecimento muscular e redução de atrofias. Além do treino de marcha, exoesqueletos também...

Resumo: O treinamento de marcha suspensa sobre esteira ergométrica vem sendo aplicado com sucesso em pacientes que perderam os movimentos dos membros inferiores, proporcionando uma reabilitação eficaz, com fortalecimento muscular e redução de atrofias. Além do treino de marcha, exoesqueletos também vem sendo utilizados na recuperação funcional, monitorando e atuando sobre o corpo do paciente. Este trabalho propõe a integração entre um exoesqueleto e uma esteira ergométrica no treinamento de marcha com suspensão de peso através de um sinal de acionamento para a esteira que compense os movimentos das pernas e mantenha fixa a posição do centro de massa do corpo. Este sinal de referência é elaborado a partir de valores angulares obtidos do sensoriamento das juntas do exoesqueleto, aplicados ao modelo cinemático da perna. O desenvolvimento do projeto se deu em duas plataformas, com o uso do Arduino para a aquisição da implementação física e do MATLAB para o desenvolvimento em software

Abstract: The body weight supported gait training on treadmill has been successfully applied on patients who lost their lower limbs movements, providing an efficient rehabilitation, with muscle strengthening and reduction of the atrophy. Besides gait training, exoskeletons have also been used on...

Abstract: The body weight supported gait training on treadmill has been successfully applied on patients who lost their lower limbs movements, providing an efficient rehabilitation, with muscle strengthening and reduction of the atrophy. Besides gait training, exoskeletons have also been used on functional rehabilitation, monitoring and actuating on the patient¿s body. This work proposes the integration between an exoskeleton and a treadmill on the weight supported gait training through a driving signal for the treadmill that compensates the movements of the legs and hold still the position of the center of mass of the body. This reference signal is elaborated making use of angular values obtained from joint sensors on the exoskeleton, applied to the kinematic model of the leg. The development of the project occurred in two platforms, with the use of Arduino to acquisition on the physical implementation and MATLAB to software development