Técnicas não lineares de controle e filtragem aplicadas ao problema de rastreamento de trajetórias de robôs móveis com deslizamento longitudinal das rodas

Técnicas não lineares de controle e filtragem aplicadas ao problema de rastreamento de trajetórias de robôs móveis com deslizamento longitudinal das rodas

Juliano Gonçalves Iossaqui

TESE

Português

T/UNICAMP Io7t

[Nonlinear techniques of control and filtering applied to the trajectory tracking problem of mobile robots with longitudinal wheel slip]

Campinas, SP : [s.n.], 2013.

162 p. : il.

Orientador: Juan Francisco Camino dos Santos

Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica

Resumo: Esta tese trata do problema de controle de trajetórias de robôs móveis não holonômicos com deslizamento longitudinal das rodas. As estratégias de controle propostas são projetadas usando dois modelos, um cinemático e um dinâmico, que consideram os deslizamentos longitudinais das rodas como...

Abstract: This thesis deals with the trajectory tracking control problem of nonholonomic mobile robots with longitudinal slip of the wheels. The proposed control strategies are designed using a kinematic model and a dynamic model which consider the longitudinal slip of the wheels as unknown...

Técnicas não lineares de controle e filtragem aplicadas ao problema de rastreamento de trajetórias de robôs móveis com deslizamento longitudinal das rodas

Juliano Gonçalves Iossaqui


										

Técnicas não lineares de controle e filtragem aplicadas ao problema de rastreamento de trajetórias de robôs móveis com deslizamento longitudinal das rodas

Juliano Gonçalves Iossaqui

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