Estudo e especificação de um supervisor de controle para um robo industrial
benedito Luiz Fayan
DISSERTAÇÃO
Português
(Broch.)
T/UNICAMP F29e
Campinas, SP : [s.n.], 1992.
132f. : il.
(Publicação FEM)
Orientador: João Mauricio Rosario
Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica
Resumo: O objetivo principal deste trabalho é a especificação de um supervisor de controle para um robô industrial. Primeiramente são introduzidos conceitos de robôs manipuladores e apresentados as diversas formas de modelagem. Dentre os vários modelos, ênfase especial é dada à modelagem cinemática...
Ver mais
Resumo: O objetivo principal deste trabalho é a especificação de um supervisor de controle para um robô industrial. Primeiramente são introduzidos conceitos de robôs manipuladores e apresentados as diversas formas de modelagem. Dentre os vários modelos, ênfase especial é dada à modelagem cinemática inversa, visto ser essencial para uma das aplicações fundamentais que o supervisor de controle especificado deve possuir, que é controlar a posição do efetuador do robô no espaço cartesiano. Diversos algoritmos para a modelagem cinemática inversa foram desenvolvidos, sendo detalhadas as suas características e então sendo feitas as comparações para a escolha do algoritmo que melhor se adequa à função de controle no espaço no espaço cartesiano. As arquiteturas de hardware e de software propostas para o supervisor são abordadas, sendo feita a descrição funcional das diferentes unidades processadoras que compõem o sistema e a descrição das interfaces dos vários módulos de software especificados
Ver menos
Abstract: Not informed.
Estudo e especificação de um supervisor de controle para um robo industrial
benedito Luiz Fayan
Estudo e especificação de um supervisor de controle para um robo industrial
benedito Luiz Fayan
Exemplares
Nº de exemplares: 2
Não existem reservas para esta obra