Procedimento automatico para aquisição e tratamento do movimento de um robo
Jocarly Patrocinio de Souza
DISSERTAÇÃO
Português
(Broch.)
T/UNICAMP So89p
Campinas, SP : [s.n.], 1992.
92f. : il.
Orientador: João Mauricio Rosario
Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica
Resumo: Dentro do estudo da Robótica torna-se necessário para a implementação de controladores de posição, o conhecimento do comportamento dinâmico e cinemático de um manipulador. Sendo assim, este trabalho apresenta uma sistemática experimental para aquisição e tratamento do movimento de um robô, a...
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Resumo: Dentro do estudo da Robótica torna-se necessário para a implementação de controladores de posição, o conhecimento do comportamento dinâmico e cinemático de um manipulador. Sendo assim, este trabalho apresenta uma sistemática experimental para aquisição e tratamento do movimento de um robô, a partir das informações dos seus transdutores incrementais de posição de cada junta. A validação experimental é feita utilizando-se o robô industrial MANUTEC r3 para o qual obtemos o deslocamento e velocidade dos seus três primeiros graus de liberdade quando o mesmo executa uma determinada trajetória programada. Aproveitando a metodologia de aquisição e tratamento dos dados apresentamos os resultados experimentais de um estudo proposto para caracterização de um controlador do tipo relé
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Abstract: In the context of the robotic's study, the knowledge of the dynamic and kinematic behaviour of a manipulator is extremally important. Thus, this work present a experimental devices to make a data aquisition and treatment of the robot's movements. from position's transducers of the each...
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Abstract: In the context of the robotic's study, the knowledge of the dynamic and kinematic behaviour of a manipulator is extremally important. Thus, this work present a experimental devices to make a data aquisition and treatment of the robot's movements. from position's transducers of the each joint. The validation experimental is realized with a industrial robot - MANUTEC r3, which we obtain the displecement and velocity from the first three degree of fredon whem the robot execute a programmed trajectory. In additión, is also presented a methodology for the study' I and characterization of non-linear controller of the type Rele
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