Implementação de um controle com compensação para o robo Puma 560
Marcos Correa Neves
DISSERTAÇÃO
Português
(Broch.)
T/UNICAMP N414i
Campinas, SP : [s.n.], 1992.
[124] f. : il.
(Publicação FEE)
Orientador: João Bosco Ribeiro do Val
Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica
Resumo: Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de um controle com compensação dos efeitos dinâmicos para o robô Puma 560. Adota-se a estratégia de controle linear, após um estudo sistemático de algumas estruturas, combinada com a compensação dinâmica obtida através de um modelo dinâmico...
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Resumo: Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de um controle com compensação dos efeitos dinâmicos para o robô Puma 560. Adota-se a estratégia de controle linear, após um estudo sistemático de algumas estruturas, combinada com a compensação dinâmica obtida através de um modelo dinâmico reduzido. Este modelo é obtido pela aplicação de procedimentos redutores em um modelo dinâmico completo para se chegar a uma compensação exequível, compatível com a capacidade de processamento disponível. São apresentados os levantamentos dos parâmetros necessários a esta implementação, as análises de algoritmos de controle linear, a solução de controle adotada e os resultados obtidos com a sua implementação. Palavras chave: robótica, compensação dinâmica, controle
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Abstract: Not informed.
Implementação de um controle com compensação para o robo Puma 560
Marcos Correa Neves
Implementação de um controle com compensação para o robo Puma 560
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