Resumo: Indivíduos que apresentam fraqueza muscular severa e padrões de movimento anormal devido a problemas que podem ocorrer em decorrência de um acidente vascular cerebral (AVC), síndrome de Guillian Barre, traumatismos crânio-encefálicos, ou esclerose múltipla exigem a necessidade de órteses exoesqueléticas. Neste trabalho, apresentamos uma proposta de desenvolvimento de uma órtese de membros inferiores com foco no desenvolvimento de produto de baixo custo e compromisso dimensão e peso reduzido. Na literatura, vários métodos têm sido propostos para equilibrar a gravidade que inclui contrapesos, molas e paralelogramos auxiliares. Utilizamos o método híbrido para conseguir a compensação da gravidade durante o movimento da marcha humana, que pode ser usada em estudos clínicos com indivíduos com comprometimento da perna. Nesta dissertação de mestrado combinamos a utilização de paralelogramos auxiliares para localizar o centro de massa do mecanismo, juntamente com molas para conseguir o equilíbrio de cada perna, sendo implementado um modelo virtual em Pro/ENGINEER e análise cinemática e dinâmica do movimento através de simulação em MATLAB/Simulink¿ Ver menos

Abstract: Peoples who have severe muscle weakness and abnormal movement patterns due to problems that may occur due to a cerebral vascular accident (CVA), Guillian Barre Syndrome, traumatic brain injury, or multiple sclerosis, or require the need for orthosis exoskeletic. In this work, we present a proposal to develop a lower limb orthosis with a focus on product development of low cost and commitment size and low weight low weight and low cost. In the literature, a number of methods have been proposed for gravity balancing which include counterweights, springs, and auxiliary parallelograms. We use the hybrid method to achieve the balance of gravity during the movement of human gait, which can be used in clinical studies with subjects with leg impairment. This woks combined the use of auxiliary parallelograms to locate the center of mass of the mechanism along with springs to achieve balancing of each leg and implemented a virtual model in Pro/ENGINEER and analysis of kinematic and dynamic motion simulation using MATLAB/Simulink¿ Ver menos