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Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas

Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas

Leo Santana Pires

DISSERTAÇÃO

Português

(Broch.)

T/UNICAMP P665c

[A contribuction to the Analisys to Non Linear Dynamics and control of particular robotic system considering the interacting between the joints]

Campinas, SP : [s.n.], 2005.

127f. : il.

Orientadores: Helder Anibal Hermini, Jose Manoel Balthazar

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Meêanica

Resumo: Uma aproximação unificada para projeto e controle de manipuladores robóticos que retenha todas as não linearidades inerentes na dinâmica é desenvolvido para uma configuração robô-motor considerado como um sistema interagente. Este projeto de sistema interagente, baseado no modelo de teoria... Ver mais
Abstract: A unified approach to a robotic controI design, which retains all the nonlinearities inherent in the dynamics, is developed for the motor-robot configuration considered as an imeracting system. This control system design, based on the Beekmann model's nonlinear decoupling control theory... Ver mais

Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas

Leo Santana Pires

										

Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas

Leo Santana Pires

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