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Desenvolvimento de um sistema de controle adaptativo e integrado para locomoção de um robo bipede com tronco

Desenvolvimento de um sistema de controle adaptativo e integrado para locomoção de um robo bipede com tronco

João Bosco Gonçalves

TESE

Português

(Broch.)

T/UNICAMP G586d

[Development of an integrated adaptative control system for a biped robot with a trunk]

Campinas, SP : [s.n.], 2004.

257p. : il.

Orientador: Douglas Eduardo Zampieri

Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica

Resumo: Este trabalho concebeu um robô bípede composto por uma sucessão de elos rígidos interconectados por 12 articulações rotativas, permitindo movimentos tridimensionais. O robô bípede é constituído por dois subsistemas: tronco e membros inferiores. A modelagem matemática foi realizada em... Ver mais
Abstract: The main objective of this work is to project a biped robot machine with a trunk. The mathematical model was realized by considering two sub-systems: the legs and the trunk. The trajectories of the trunk are planned to compensate torques inherent to the dynamic gait, permitting to preserve... Ver mais

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João Bosco Gonçalves

										

Desenvolvimento de um sistema de controle adaptativo e integrado para locomoção de um robo bipede com tronco

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