Automação dos processos de correspondencia e orientação relativa em visão estereo
Mauricio Galo
TESE
Português
(Broch.)
T/UNICAMP G139a
Campinas, SP : [s.n.], 2003.
Orientador: Clesio Luis Tozzi
Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação
Resumo: Um dos problemas mais pesquisados nas áreas de Visão Computacional e Fotogrametria é o da correspondência ou matching de imagens. Este interesse se deve à dificuldade de obtenção de uma solução robusta, uma vez que este problema é malcondicionado. Na medida que se dispõe de seqüências de...
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Resumo: Um dos problemas mais pesquisados nas áreas de Visão Computacional e Fotogrametria é o da correspondência ou matching de imagens. Este interesse se deve à dificuldade de obtenção de uma solução robusta, uma vez que este problema é malcondicionado. Na medida que se dispõe de seqüências de imagens adquiridas em situações em que se têm convergência, rotação e diferença de escala entre as imagens, a dificuldade aumenta. Deste modo, neste trabalho é proposta uma solução automática da orientação relativa bem como da correspondência de pontos, a partir do procedimento de rotulação por relaxação, para o caso em que são utilizados pares de imagens sujeitas a estes fatores. No algoritmo de rotulação por relaxação proposto, são consideradas múltiplas métricas, tanto no caso do cálculo da similaridade quanto da compatibilidade entre os pares de candidatos à correspondência. Dentre os aspectos que contribuem para a solução pode-se considerar o uso de métricas baseadas em relações angulares numa vizinhança do espaço de primitivas e a injunção epipolar, via o volume do Paralelepípedo de Matching - PM. O uso desta última métrica é possível uma vez que se tem uma estimativa da orientação relativa, sendo mostrado que o volume do PM tem relação com a geometria epipolar e, deste modo, o uso desta métrica evita que sejam obtidas as equações das linhas epipolares conjugadas, bem como o cálculo da distância entre os pontos candidatos às possíveis linhas epipolares. Experimentos com imagens sintéticas e reais indicam que mesmo para situações em que se têm diferenças de escala, rotação e convergência, tanto a orientação relativa é recuperada quanto a maior parte das correspondências são encontradas
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Abstract: One of the main research subject in Computer Vision and Photogrammetry is the correspondence problem or image matching. The interest in this subject can be justified once it is considered as an ill-posed problem, and a robust solution is difficulty to be found. In the case where the images...
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Abstract: One of the main research subject in Computer Vision and Photogrammetry is the correspondence problem or image matching. The interest in this subject can be justified once it is considered as an ill-posed problem, and a robust solution is difficulty to be found. In the case where the images are not in a normal disposition, i.e., affected by convergence, rotation and scale difference, the difficulty is even increased. 80, in this work an approach based on relaxation labeling is proposed, where the relative orientation and points correspondences are automatically solved for non-normal pairs of images. In the proposed algorithm, multiples metrics are considered on both, similarity and compatibility computation. Among the metrics used, one of them is the angular relation between the neighborhood at primitive space, and epipolar constraints, via the volume of Matching Parallelepiped - MP. The volume of the MP can be computed when the relative orientation is available, and it was shown that the MP volume is related to the epipolar geometry. Therefore, it is not necessary to compute the epipolar line equations and distances between the candidates to the epipolar lines. Experiments with synthetic and real images indicate that even for situations where scale differences, rotation and convergence are presented, the relative orientation parameters are recovered and most of the correspondences are correctly found
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Tozzi, Clésio Luis, 1948-
Orientador
Mitishita, Edson Aparecido
Avaliador
Von Zuben, Fernando José, 1968-
Avaliador
Silva, Irineu da
Avaliador
Wu, Shin-Ting, 1958-
Avaliador
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Mauricio Galo
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