Orientador: Edson de Paula Ferreira

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica

Resumo: Este trabalho apresenta contribuições no sentido de agilizar e otimizar a modelagem geométrica e dinâmica de robôs. A finalidade principal na utilização destes modelos é o desenvolvimento de estratégias de controle mais eficientes, que consigam compensar efeitos indesejáveis, quando é...

Resumo: Este trabalho apresenta contribuições no sentido de agilizar e otimizar a modelagem geométrica e dinâmica de robôs. A finalidade principal na utilização destes modelos é o desenvolvimento de estratégias de controle mais eficientes, que consigam compensar efeitos indesejáveis, quando é exigido um desempenho superior dos robôs. Estes modelos são de grande complexidade e sua obtenção manual, além de demorada, é extremamente árida e bastante sujeita a erros. Por este motivo, implementamos um sistema para a geração automática de modelos geométricos e modelos dinâmicos com base no formalismo de Lagrange, utilizando recursos para otimização destes modelos. É proposto um algoritmo eficiente para modelagem dinâmica, o qual elimina automaticamente um grande número de redundâncias. Este algoritmo é apresentado à nível de implementação

Abstract: This work presents contributions aiming at time saving and model improvement in the generation of geometric and dynamic robot models. The main purpose is to enable the generation of models suited for use in the development of more efficient control strategies, 50 as to compensa te effects...

Abstract: This work presents contributions aiming at time saving and model improvement in the generation of geometric and dynamic robot models. The main purpose is to enable the generation of models suited for use in the development of more efficient control strategies, 50 as to compensa te effects that become undesirable when a better robot performance is required. These are quite complex models and the manual derivation of them is tedious, costly (time-consuming) and often error-prone. 50, it was implemented a system for automatic generation of symbolic geometric and dynamic robot models based in the Lagrange formulation and that also cares about model optimization. It is also proposed an efficient algorithm for dynamic modelling, which automatically eliminates a great number of redundancies. This algorithm is presented in the implementation level