Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos

Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos

Carlos Florian Heuberger

DISSERTAÇÃO

Português

(Broch.)

T/UNICAMP H48d

Campinas, SP : [s.n.], 1990.

84f. : il.

(Publicação FEM)

Orientador: Douglas Eduardo Zampieri

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica

Resumo: Neste trabalho propõe-se um algoritmo para a determinação automática de caminhos para um manipulador com duas juntas rotacionais, na presença de obstáculos conhecidos e fixos. A detecção de colisão é simplificada tranformando-se os obstáculos para o espaço de configuração do manipulador. A...

Abstract: A method for automatically planning a path for a two link manipulator in the presence of fixed and known obstacles is presented. The transformation of the Cartesian workspace into the manipulator joint coordinates (configuration maps) simplify the colision detection. 80 the find-path...

Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos

Carlos Florian Heuberger


										

Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos

Carlos Florian Heuberger

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