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Controle de trajetoria e estabilização de robos moveis não-holonomicos

Controle de trajetoria e estabilização de robos moveis não-holonomicos

Alessandro Correa Victorino

DISSERTAÇÃO

Português

T/UNICAMP V666c

Campinas, SP : [s.n.], 1998.

116f. : il.

Orientadores: Paulo Roberto G. Kurka, Euripedes G. O. Nobrega

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica

Resumo: Robô Móvel Não-holonômico com rodas (RMN) é um sistema mecânico caracterizado por restrições cinemáticas não integráveis. Esta classe de sistemas mecânicos apresenta sérios problemas para o estudo de controle e estabilização, discutidos nesta dissertação. A condição do posto de Brockett... Ver mais
Abstract: Nonholonomic Wheeled Mobile Robot (NWMR) is a mechanical system which is characterized by non integrable kinematic constraints. This c1ass of mechanical system poses difficult problems to the study of control and stability, discussed here. Brockett's rank condition shows that a... Ver mais

Controle de trajetoria e estabilização de robos moveis não-holonomicos

Alessandro Correa Victorino

										

Controle de trajetoria e estabilização de robos moveis não-holonomicos

Alessandro Correa Victorino

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