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Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Claudio Eduardo Aravechia de Sa

DISSERTAÇÃO

Português

(Broch.)

T/UNICAMP Sa11i

Campinas, SP : [s.n.], 1996.

113f. : il.

Orientador: João Mauricio Rosario

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica

Resumo: Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria do mesmo, torna-se possível o conhecimento... Ver mais
Abstract: An industrial robot may be modeled by a series of links interconnected by either rotary or slidingjoints driven by atuators. From a given angular configuration and the geometric's manipulator, it is possible to know the position and orientation of its end effector with respect to a... Ver mais

Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Claudio Eduardo Aravechia de Sa

										

Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Claudio Eduardo Aravechia de Sa

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