Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Claudio Eduardo Aravechia de Sa

DISSERTAÇÃO

Português

(Broch.)

T/UNICAMP Sa11i

Campinas, SP : [s.n.], 1996.

113f. : il.

Orientador: João Mauricio Rosario

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica

Resumo: Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria do mesmo, torna-se possível o conhecimento...

Abstract: An industrial robot may be modeled by a series of links interconnected by either rotary or slidingjoints driven by atuators. From a given angular configuration and the geometric's manipulator, it is possible to know the position and orientation of its end effector with respect to a...

Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Claudio Eduardo Aravechia de Sa


										

Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Claudio Eduardo Aravechia de Sa

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